1 IgHEtherCAT简介
IgH EtherCAT为运行于Linux系统的免费开源EtherCAT主站程序，框架如下所示。
IgH EtherCAT主站通过构建Linux字符设备，应用程序通过对字符设备的访问实现与 EtherCAT主站模块的通信。
IgH EtherCAT开发包提供EtherCAT工具，该工具提供各种可在Linux用户层运行的命 令，可直接实现对从站的访问和设置，如设置从站地址、显示总线配置、显示PDO数据 读写SDO参数等。
lgH EtherCAT官网：
https://www.etherlab.org/en/ethercat。
2案例说明
案例功能：EtherCAT通讯周期时间为1ms,控制伺服电机正转和反转，并通过串口循 环打印EtherCAT通讯周期时间的最大值和最小值。
(1)正转：伺服电机目标速度从0加速到10000,当达到10000速度后，控制伺服电
机减速至0,循环运行。
(2)反转：伺服电机目标速度从0加速到-10000,当达到-10000速度后，控制伺服电
机减速至0,循环运行。
3案例测试
请按下图所示使用网线连接评估板ETHO RGMII网口和伺服驱动器A的IN网口，将 伺服驱动器A的OUT网口使用网线连接至伺服驱动器B的IN网口。
为便于测试，我司提供经验证的IgH EtherCAT主站程序为案例igh_ethercatVmages\ "目录下的ethercatstable[版本号-[Git序列号].targz压缩包，将其拷贝至评估板文件系 统任意目录下。版本号、Git序列号请以实际情况为准。将案例bin日录下的Igh_etherca t_dc_motor可执行文件拷贝至评估板文件系统。
执行如下命令，解压IgH EtherCAT主站程序压缩包，得到_install文件夹。
执行如下命令，并查询评估板网卡物理地址
Tar get#
ifconfig
执行如下命令，加载驱动模块，命令中"0A:B4:4A:98:91:E5"为评估板网卡物理地址， 请根据实际情况修改
Tar get# insmod -f /root/_instal/modules/ec_master.ko main_devices=0A:B4:4A:98:91: E5
执行如下命令，拷贝EtherCAT主站相关文件至评估板文件系统。
Tar get#
mkdr /ete/sysconfg
Tar get#
cp _installetc/sysconfig/ethercat /ete/sysconfig
Tar get# mkdir -p /lib/modules/S(uname -r)
Target#
cp _instal/modules/ec_master.ko /lib/modules/$(uname -)
Target#
depmod -a
执行如下命令，启动EtherCAT主站。
Target# /oot/_install/etc/init d/ethercat star
执行如下命令，加载ec_generic.ko驱动文件。
Target# in smod -f_jinstall/modules/ec_genericko
执行如下命令，添加IgH动态链接库路径。
Target# export LD_UIBRARY_PATH=SLD_UIBRARY_PATH:/rooty_install/lib Target# sync
执行如下命令，可查看igh_ethercat_dc_motor程序相关参数信息。
Target#
./gh_ethercat_dc_motor--help
执行如下命令，控制两台伺服电机同时正转。
Target# /Agh_ethercat_dc_motor -d 0
按下"Ctrl +C",停止运行程序。 执行如下命令，控制两台伺服电机同时反转。
Target# ./gh_ethercat_dc_motor-d1
按下"Ctrl +C",停止运行程序。
备注：案例设置EtherCAT周期为1ms,同时串口循环打印EtherCAT周期的最小值和最大 值。
参数解析：
(1)latency:等待唤醒时间(ns)。
(2)period:EtherCAT通讯周期时间(ns)。
(3)exec:接收和发送EtherCAT数据时间(ns)。
4案例编译
4.1 IgHEtherCAT主站程序编译
IgH EtherCAT主站程序的编译需依赖于基于Uinux内核源码，请先参考《Linux系统使 用手册》编译Linux-RT内核，再编译IgH EtherCAT主站程序。
请将案例"igh_ethercat\sre\"目录下的IgH EtherCAT主站程序开发包ethercat-stable- [版本号HGit序列号].tar.gz拷贝至Ubuntu工作目录，执行如下命令进行解压
Host#mkdir EtherCAT Host#tar -xvf ethercat-stable-1.5-gcd0d17d-20210723.tar.gr -C EtherCAT/
执行如下命令，安装编译所需的软件
Host#sudo apt-get install autoconf
Host#sudo apt-get install lbtoo
执行如下命令，配置交叉编译工具链。
Host#sudo vim /etc/profile
在文件末尾添加如下内容：
export PATH=/home/tronlong/RK3562/k3562_Iinux_sk_release_y1.10/buildroot/output/rockchip_rk356 2/host/bin.SPATH
mnL Ia .1ielontpduAe
执行如下命令，加载环境变量 Host#source /ete/profle
进入解压目录，执行如下命令修改configure.ac和Makefile.am文件屏蔽pkg-config相 关配置，以免影响正常编译
Host#cd EtherCAT/
Host#vim configure.ac
Host#vim lib/Makefle.am
configure.ac文件修改内容如下：
#PKG_PROG_PKG_CONFIG
#PKG_INSTALLDIRO
//添加注释
//添加注释
Makefileam文件修改内容如下：
#pkgconfg_DATAlibetheratp
//添加注释
执行如下命令生成configure文件。 Host#/bootstrap
执行如下命令，进行环境配置。
Host#mkdir _install //创建_instal文件夹用于存放生成的文件
Host#/configure -prefx=
/hoe/tronbong/EtherCAT/_install -with-linux-dir=/home/tronl
ong/RK3562/rk3562_linux_sdk_release_v1.1.0/kernd -enable-8139too=no -enable-generic =yes CC=
arch64-buildroot-Inux-gnu-gee -host=
aarch64-buildroot-linux-gnu 备注：
(1)编译需要依赖交叉编译工具链，请确保已配置交叉编译工具链。
(2)-prefix选择创建的_jnstall目录，-wth-linux-dir选择Linux-RT内核目录，Linux-R T内核需先进行编译
执行如下命令，进行编译。
Host#make
执行如下命令，编译驱动。
Host#export PATH=/home/tronlong/RK3562/rk3562_linux_sdk_release_v1.1.0/prebuilts/g ce/inux-x86/aarch64/gcc-arm-10.3-2021.07-x86_64-aarch64-noneHinux-gnu/bin:SPATH
//配置交叉编译工具链环境变量
Host#make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=arch64-nonelinux-gnu-modules
执行如下命令，编译生成lgH EtherCAT主站程序。
Host#make install
执行如下命令，将驱动文件拷贝至"_jnstal/modules/"日录下。
Host#mkdir ·p _instal/modules
Host#cp ./master/ec_master.ko /_nstallmodules Host#cp ./devices/ec_generic.ko /_install/modules/
4.2 Igh_ethercat_dc_motor案例编译
igh_ethercat_dc_motor案例的编译需基于IgHEtherCAT主站程序，请先编译IgH Eth erCAT主站程序
请将案例src源码目录拷贝至Ubuntu工作目录下，进入sre目录执行如下命令修改 Makefile相关内容为IgH EtherCAT主站程序对应目录，如下图所示。
Host#vim Makefile
执行如下命令，进行编译。编译完成后，将在当前目录下生成可执行文件。 Host#export PATH=
/home/tronlong/RK3562/rk3562_Iinux_sdk_release_v1.1.0/buildroot/
output/rockchip_rk3562/host/bin:SPATH //配置交叉编译工具链环境变量 Host#make CC=
aarch64-buildroot-inux-gnu-gcc
5关键代码
(1)创建EtherCAT Master。
(2)创建域。
(3)配置PDO。
(4)为域注册PDO条目。
(5)激活Master.
(6)修改当前进程优先级。
(7)进入循环周期任务。
(8)在周期任务中设置驱动器操作模式、加速度和减速度，分别发送0x6、0x7、0xF 使驱动器处于ON状态。
(9)发送目标速度，转动电机。